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發(fā)那科機器人中Space fnct的實際應(yīng)用和設(shè)置介紹
類別：新聞中心日期：2019-12-06 15:10:22
發(fā)那科機器人設(shè)置中干涉區(qū)功能（Space fnct）設(shè)置，此功能適用于機器人與外圍設(shè)備聯(lián)合工作時，不會因為信號被誤操作發(fā)送后造成機器人還在外圍設(shè)備的工作范圍內(nèi)，外圍設(shè)備被啟動后造成設(shè)備的損壞。
1實用范圍
機器人運用于機床、注塑機或其他設(shè)備取放件和工藝加工時，都以保護各方設(shè)備安全的前提下進行生產(chǎn)，合理的設(shè)置干涉區(qū)功能并激活后，可以提高機器人和加工設(shè)備間聯(lián)動作業(yè)時的安全性能。
2設(shè)置機器人的干涉區(qū)
以機器人和加工中心上下料為例，說明干涉區(qū)的設(shè)置步驟。
2.1設(shè)置步驟
示教器上點擊“MENU”→“SETUP”→“Space fnct”，進入干涉區(qū)畫面。
圖1 干涉區(qū)選項
選擇未被使用的干涉區(qū)，按下示教器“F3 DETAIL”,進入干涉區(qū)設(shè)置畫面
圖2 干涉區(qū)畫面
在干涉區(qū)設(shè)置畫面里，填入注釋，相關(guān)的輸入輸出信號，按下“F2 空間”
圖3 干涉區(qū)設(shè)置畫面
進入干涉區(qū)空間設(shè)置畫面，將機器人運動到合適的干涉區(qū)起點，“SHIFT+F5 RECORD”記錄下當前的工具坐標中心，以當前工具中心為起點，填入當前的用戶坐標系的XYZ方向延伸的距離，形成一個空間。
圖4 干涉區(qū)空間設(shè)置畫面
按下“prev”返回干涉區(qū)設(shè)置畫面，按下“F4 激活”，激活當前干涉區(qū)，完成設(shè)置。
圖5 干涉區(qū)激活設(shè)置畫面
圖6 干涉區(qū)模擬畫面
2.2 注意事項
加工中心落位和機器人的世界坐標不平行，呈一定的角度時，可以做好加工中心的用戶坐標后在設(shè)置干涉區(qū)的空間，此時干涉區(qū)空間和機器人也可以呈現(xiàn)一定角度。
圖7干涉區(qū)模擬圖
3 功能總結(jié)
設(shè)置干涉區(qū)時，需要明確當前的工具中心和運行程序中的工具中心，如果以法蘭中心為工具中心，則需要留出手抓長度和設(shè)備之間的距離，避免法蘭中心在干涉區(qū)外，而法蘭上的手抓已經(jīng)進入干涉區(qū)，造成碰撞。在正常的情況下，機器人輸出的干涉區(qū)信號開和關(guān)完全由工具中心位置來決定，不會被手動強制開和關(guān)，造成誤操作。（文章來源與于網(wǎng)絡(luò)）
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