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發(fā)那科機(jī)器人奇異點(diǎn)造成的手腕軸反轉(zhuǎn)動(dòng)作如何

類(lèi)別：新聞中心日期：2019-02-27 09:20:24

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發(fā)那科機(jī)器人避開(kāi)奇異點(diǎn)造成的手腕軸反轉(zhuǎn)動(dòng)作

程序中使用該指令，手腕的姿勢(shì)在動(dòng)作中發(fā)生變化，避開(kāi)奇異點(diǎn)造成的手腕軸反轉(zhuǎn)動(dòng)作，使得工具中心點(diǎn)繼續(xù)沿著軌跡動(dòng)作。

處理步驟：

a) 將光標(biāo)移至出現(xiàn)奇異點(diǎn)程序行行末，點(diǎn)擊F4選擇

b) 選擇Wrist Joint

c) 按RESET鍵復(fù)位報(bào)警

d) 運(yùn)行程序，觀察運(yùn)行軌跡

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